Constantin Adolf von Welden erweiterte es 1752 und verband es mit der Burg. Schloss Großlaupheim war vom späten 16. Jahrhundert bis zum Verkauf an den württembergischen Staat 1840 im Besitz der Freiherren von Welden.
1843 erwarb der jüdische Laupheimer Victor Steiner zusammen mit zwei weiteren Personen das Anwesen. Nach dem Ausscheiden der beiden Mitbesitzer wurde Victor Steiner 1853 alleiniger Eigentümer des Schlosses. Gemeinsam mit dem Schlossgut erwarb er die Brauereirechte einer Laupheimer Gastwirtschaft und übertrug sie auf das Schloss, wo er im östlichen Teil eine Brauerei errichtete.
Das neben der Burg erbaute einstöckige Schlössle war von den Freiherren von Welden als Witwensitz genutzt worden. Victor Steiner richtete darin eine Schlosswirtschaft ein und betrieb einen Biergarten. Fortan fungierte er als „Schloßguts- und Brauereibesitzer”.
Nach Victor Steiners Tod 1865 übernahmen zunächst seine Kinder den Besitz, 1894 erwarb sein Sohn Kilian das Schloss von seinen Geschwistern. Er ließ das Schloss im historistischen Stil der Zeit umgestalten. Der Einbau einer modernen Zentralheizung, die von den Dampfkesseln der Brauerei befeuert wurde, brachte zeitgemäßen Wohnkomfort in die Räume.
Auch die Schlossbrauerei wurde modernisiert. Zunächst wurde das Kesselhaus vergrößert, 1896 schließlich eine Mälzerei gebaut. An Stelle des Biergartens ließ Kilian Steiner einen Barockgarten anlegen.
Am Fuß des Schlossbergs entstand ein großzügiger Landschaftsgarten im englischen Stil, der wegen seiner exotischen Bäume und Pflanzen weithin bekannt war.
Für seinen Sohn Adolf Wohlgemuth (Mut) richtete Kilian Steiner eine Landwirtschaft ein, die dieser zu einem Versuchs- und Mustergut ausbaute. Der Betrieb galt als vorbildlich und erhielt 1901 vom württembergischen König die silberne landwirtschaftliche Verdienstmedaille.
Ruth Steiner, die Frau von Mut Steiner, übernahm wichtige Aufgaben auf dem Schlossgut, zu dem neben der Landwirtschaft, die Molkerei, die Gärtnerei, die Brauerei und eine Geflügelhaltung gehörten. Während Mut Steiners betriebliches Hauptinteresse der Laupheimer Braunviehzucht und der Züchtung des roten Laupheimer Dinkels galt, beschäftigte sich seine Frau Ruth besonders mit der Geflügelhaltung und baute den Geflügelhof zu einer landwirtschaftlichen Nutz- und Mustergeflügelzucht aus.
Auf Anregung der Fürstin zu Hohenlohe wurde 1924 im kleinen Schlössle eine Webstube mit fünf Handwebstühlen sowie eine Nähstube eingerichtet. Dadurch sollte Landfrauen in der schwierigen Wirtschaftslage die Möglichkeit gegeben werden, sich Zusatzeinkünfte zu verschaffen. Die Webstube mit dem Namen „Handweberei Oberland” wurde nach dem Zweiten Weltkrieg in die Stadt verlegt und bestand noch bis in die 1960er Jahre.
Die Familie Steiner bewohnte das Schloss bis 1961.
Danach verkaufte sie das gesamte Anwesen an die Stadt Laupheim.
Im Schlössle befand sich seit 1965 das Heimatmuseum, als dessen Nachfolger 1998 das heutige Museum zur Geschichte von Christen und Juden im Schloss eröffnet wurde.
2002 wurde dann aus dem ehemaligen Ökonomiegebäude das heutige Kulturhaus.